SLAM 导航服务接口

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定位相关接口

点云数据聚合服务接口

简介

该接口用于订阅 ROS2 的 merged_pointstopic，以获取多固态雷达聚合后的点云数据。

Action 名称	Action 消息类型	角色
merged_points	sensor_msgs/msg/PointCloud2	订阅方

消息结构 & 主要字段说明

sensor_msgs/msg/PointCloud2 的消息结构及字段说明见 LiDAR服务接口文档描述。

注意事项

点云数据聚合的前提条件是LiDAR ROS2节点正常启动并发布话题数据livox/lidar，可通过ros2 node info pointcloud_accumutor_node查看接口节点的输入话题，并通过检查话题数据是否正常。

点云降采样服务接口

简介

该接口用于订阅 ROS2 的 downsampled_pointstopic，以获取降采样后的点云数据。

Action 名称	Action 消息类型	角色
downsampled_points	sensor_msgs/msg/PointCloud2	订阅方

消息结构 & 主要字段说明

sensor_msgs/msg/PointCloud2 的消息结构及字段说明见 LiDAR服务接口文档描述。

注意事项

点云降采样服务接口生效的前提条件是LiDAR ROS2节点正常启动并发布话题数据livox/lidar及merged_pointstopic。

重定位接口

简介

该接口用于请求 ROS2 的 set_initialpose service 服务，以进行重定位时的机器人在map坐标系的初始位置设置。

Action 名称	Action 消息类型	角色
set_initialpose	daystar_navigation_msgs/srv/SetInitialPose	请求方

消息结构

# --- request ---
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped init_pose
# --- response ---
bool result
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped result_pose

主要字段说明

init_pose：重定位时设置的初始位姿，带有时间戳和协方差的位姿消息。

result：重定位是否成功的标志位。

result_pose：经过重定位调整验证后的实际位姿信息。

注意事项

1. 重定位的初始位姿可通过将机器人移动到已知点位然后获取，或通过rviz进行获取。
2. 重定位成功后，定位模块会通过tftopic 将各坐标系间的转换关系进行发布，并应用于导航规控过程。

导航规控接口

智能导航发起接口

简介

该接口用于订阅 ROS2 的 /intelligent_navigat_to_poseaction 请求，以进行智能导航请求及相关配置设置。

Action 名称	Action 消息类型	角色
intelligent_navigat_to_pose	daystar_navigation_msgs/action/IntelligentNavitateToPose	请求方

消息结构

# --- goal ---
daystar_navigation_msgs/TravelParams travel_params      # 行程参数
  daystar_navigation_msgs/SpeedMode speed_mode
  daystar_navigation_msgs/Gait gait
  daystar_navigation_msgs/ObstacleParams obstacle_params
    bool disable_body_obstacle_avoidance
  bool ignore_final_yaw
	daystar_navigation_msgs/NavMode nav_mode
  int8 direction_constraint
geometry_msgs/PoseStamped pose
bool should_stop
# --- result ---
string message
bool result
# --- feedback ---
geometry_msgs/PoseStamped current_pose
daystar_navigation_msgs/NavState current_state

主要字段说明

travel_params：行程参数

• speed_mode：速度模式设置，限制最高速度；低速2，默认，中速1，高速3
• gait：步态模式设置，对角小跑步态2，斜坡步态5，感知楼梯步态6，普通楼梯步态7
• height：高度模式设置，低姿态2，正常姿态1，高姿态3
• obstacle_params：障碍物模式设置
  • disable_body_obstacle_avoidance：是否停用停障，停用true，启用false
• path_following_mode：导航模式设置，巡线模式1,4，自由导航模式2，智能导航模式3
• direction_constrain：前进方向设置，正走3，倒走4

pose：目标位姿，包含目标位置position和以四元数形式表示的朝向orientation。

current_pose：反馈信息，指示当前定位位姿。

current_state：反馈信息，指示当前导航状态。

测试方法

• 使用以下命令向智能导航发起请求：

ros2 action send_goal /nav/intelligent_navigate_to_pose daystar_navigation_msgs/action/IntelligentNavitateToPose "
travel_params:
  speed_mode:
    value: 2
  gait:
    gait: 5
  obstacle_params:
    disable_body_obstacle_avoidance: true
  path_following_mode: 4
  direction_constraint: 3	
  height: 1
pose:
  header:
    stamp:
      sec: 0
      nanosec: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    position:
      x: <target_pose_.x>
      y: <target_pose_.y>
      z: <target_pose_.z>
    orientation:
      x: <target_ori_.x>
      y: <target_ori_.y>
      z: <target_ori_.z>
      w: <target_ori_.w>
"

注意事项

• 确保ROS2节点已启动，action_server 正常启动。
• 发布的消息格式必须严格符合daystar_navigation_msgs/action/IntelligentNavitateToPose消息类型的定义。
• 请务必校验步态模式设置、前进方向设置等相关属性与测试环境相契合。

规划器发起接口

简介

该接口用于 ROS2 导航规划器的 compute_path_to_poseaction 请求，以进行导航规划器模块求解。

Action 名称	Action 消息类型	角色
compute_path_to_pose	nav2_msgs/action/ComputePathToPose	请求方

消息结构

# goal
geometry_msgs/PoseStamped goal
geometry_msgs/PoseStamped start
string planner_id
bool use_start
# --- result ---
nav_msgs/Path path
builtin_interfaces/Duration planning_time

主要字段说明

• goal：机器人需要到达的目标位置和方向，为带有时间戳的位姿消息。
• start：机器人开始规划的起始位置和方向，为带有时间戳的位姿消息。
• planner_id：用于指定使用的路径规划器的ID。
• use_start：用于指示是否使用提供的start位姿作为规划的起点。true为使用提供的start位姿；false为使用机器人当前的位置作为规划起点。
• path：路径消息，表示规划器生成的路径。Path消息包含一个header和一个poses数组，数组中的每个元素都是一个PoseStamped，表示路径中的一个点。
• planning_time：表示规划器生成路径所花费的时间。

控制器发起接口

简介

该接口用于 ROS2 导航控制器的 follow_pathaction 请求，以进行导航控制器模块求解。

Action 名称	Action 消息类型	角色
follow_path	nav2_msgs/action/FollowPath	请求方

消息结构

# --- goal ---
nav_msgs/Path path
string controller_id
string goal_checker_id
# --- result ---
std_msgs/Empty result
# --- feedback ---
float32 distance_to_goal
float32 speed

主要字段说明

• path：路径消息，表示机器人需要跟随的路径。Path消息包含一个header（时间戳和坐标系信息）和一个poses数组，数组中的每个元素都是一个PoseStamped，表示路径中的一个点。
• controller_id：指定使用的控制器ID。
• goal_checker_id：指定使用的目标检查器ID。
• distance_to_goal：反馈信息，机器人当前距离目标位置的剩余距离。
• speed：反馈信息，机器人当前的运动速度。