识别定位

本功能目前支持物体、场景、图片识别定位能力，提供对相对目标物的3D位姿估计能力（非缺陷检测等2D检测识别能力）。本功能需要关注应用场景，识别的对象要避免大片玻璃等反光材质、避免重复场景、避免弱纹理、避免空旷场景（环境识别）。具体使用要求如下：

一、扫描&识别要求

（1）扫描&识别环境：非强光或暗光场景，扫描时和定位时光照，形状，相对位置相对较为一致

（2）扫描&识别速度：扫描速度不可以过快产生运动模糊，建议扫描过程中速度<0.05m/s & 10°/s，识别过程中建议静止状态识别

（3）扫描&识别方式：需要将后续识别定位视角比较均匀的覆盖扫描到，识别时的位置应与扫描过的位置距离小于1米、角度小于20度内(确保识别时的视角与扫描时的视角有大于50%的重合度)。

（1）物体：

• 尺寸：长宽高最小15cm，长宽高最大200cm

• 表面纹理：物体表面有明显纹理、图案，无重复纹理/图案，非黑色吸光材料

• 物体形状：形状固定，非对称物体、非反光物体

（2）场景：

• 场景大小：建议使用场景大小 < 200平方米

• 场景纹理：场景有明显纹理、图案，无重复纹理/图案，非反光

• 场景变化：扫描场景内物体/图案在场景内无明显位置变化

（3）图片：

• 尺寸：建议识别画面中图片区域占比25%~90%

• 图案：非对称、非重复纹理图案

• 图片印刷后保持平面贴放

（1）按虚实叠加精度由高到低，建议依次采用图片，物体，场景的识别定位方式。（2）识别定位算法提供一次识别定位能力，其中物体和场景的识别定位一次定位耗时较长，如需要持续虚实叠加建议使用具备6DoF tracking能力的设备进行持续6DoF tracking。

（2）虚实叠加场景下，因为引入人眼光学误差会导致相对更大的视觉误差。

（3）识别定位过程中，需要保持相机距离目标物的远近和角度在扫描范围内进行识别定位。

（4）识别功能需要提前对目标进行扫描、上传。方式一：具备激光雷达LiDAR的IPAD或Iphone运行晨星扫描仪对目标进行扫描、上传。方式二：通过晨星平台官网上传目标的图片文件，支持png, jpg格式。（仅支持图片识别定位）

Tips：若无法判断是否支持，建议联系售前人员采用stARxxx工具进行简单应用开发尝试。

基于本SDK的地图定位功能包含两个步骤：

（1）地图生成。针对待识别定位对象进行数据采集（上传或扫描），然后在后台服务器进行离线训练，生成目标特征文件。

（2）实时识别。将上个步骤生成的特征文件导入设备，基于相机实时视频流识别目标，估计其空间位姿，进而实现虚实叠加。

以上步骤涉及三部分——晨星扫描仪、开发者网站和SDK应用。

晨星扫描仪负责采集待识别三维物体的信息并上传到平台云端，通过训练生成识别所需的特征数据；

开发者网站负责开发者管理目标，以及开发者上传数据制作目标；

SDK应用则运行在设备上，负责从云端加载特征数据，并进行识别与定位跟踪，实时输出相机与目标在三维空间中的相对姿态（位移和旋转）。