创建客户应用
本文将指导用户如何使用 Daystar Bot SDK 创建一个属于自己的高层应用例程程序。
利用 Daystar Bot SDK可以使得用户创建各式各样的高层应用，本小节会手把手教学用户使用 SDK 创建一个 “让Daystar Bot机器人站立并往前行走一段距离” 的高层应用。
查阅 SDK 接口
lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_*.h 是 Daystar Bot SDK 提供的接口头文件，通过调用其中高层接口控制 Daystar Bot 机器人执行指定动作。
该头文件位于sdk下载包 install/include/lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_sdk.h和install/include/lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_sport.h，见于下文
cpp
#ifndef LENOVO_DAYSTAR_SDK_H
#define LENOVO_DAYSTAR_SDK_H
#include <memory>
#include <string>
#include <functional>
// 包含子系统的声明
#include "lenovo_daystar_sport.h"
#include "lenovo_daystar_rps.h"
#include "lenovo_daystar_ptz.h"
// #include "lenovo_daystar_router.h"
// 注意：不再包含内部实现细节头文件
// 这样我们确保用户不需要gRPC环境就能使用SDK
namespace Lenovo
{
namespace Daystar
{
// 前向声明
class RobotClientImpl;
/**
* @brief Daystar SDK主类，作为所有功能的统一入口点
*
* 该类封装了底层RobotClient，并提供对Sport、RPS和Router子系统的访问
*/
class SDK
{
public:
/**
* @brief 构造函数，连接到指定地址的机器人服务
*
* @param server_address 服务器地址，格式为"地址:端口"
*/
explicit SDK(const std::string &motion_server_address = "192.168.144.103:50051", const std::string &perception_server_address = "192.168.100.105");
/**
* @brief 析构函数
*/
~SDK();
/**
* @brief 获取Sport子系统接口
*
* @return Sport子系统引用
*/
class Sport &getSport();
/**
* @brief 获取RPS子系统接口
*
* @return RPS子系统引用
*/
class RPS &getRPS();
/**
* @brief 获取PTZ子系统接口
*
* @return PTZ子系统引用
*/
class PTZ &getPTZ();
/**
* @brief 获取Router子系统接口
*
* @return Router子系统引用
* @note 当前版本暂时不提供Router功能
*/
// class Router &getRouter();
/**
* @brief 检查与服务器的连接状态
*
* @return 如果连接正常则返回true，否则返回false
*/
bool isConnected() const;
/**
* @brief 获取服务器名称
*
* @return 服务器名称，如果未连接则返回空字符串
*/
std::string getServerName() const;
/**
* @brief 获取服务器版本
*
* @return 服务器版本，如果未连接则返回空字符串
*/
std::string getServerVersion() const;
/**
* @brief 通用调用接口，用于调用任意后端方法
*
* @param method_name 要调用的方法名
* @param params 方法参数，键值对形式
* @param request_id 请求ID，用于跟踪请求，如果为空则自动生成
* @param metadata 附加元数据
* @return 调用结果
*/
GenericCallResponse genericCall(
const std::string &method_name,
const std::map<std::string, std::any> ¶ms,
const std::string &request_id = "",
const std::map<std::string, std::string> &metadata = {});
private:
std::unique_ptr<RobotClientImpl> impl_; // 内部实现
std::unique_ptr<PTZ> ptz_;
};
} // namespace Daystar
} // namespace Lenovo
#endif // LENOVO_DAYSTAR_SDK_Hcpp
#ifndef LENOVO_DAYSTAR_SPORT_H
#define LENOVO_DAYSTAR_SPORT_H
#include <memory>
#include <string>
#include <functional>
#include "lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_types.h"
namespace Lenovo
{
namespace Daystar
{
// 前向声明
class RobotClientImpl;
class SportImpl;
/**
* @brief Sport子系统类，封装McsClient功能
*
* 该类提供机器人运动控制相关功能，并隐藏gRPC实现细节
*/
class Sport
{
public:
/**
* @brief 构造函数
*
* @param impl 内部实现指针
*/
explicit Sport(RobotClientImpl *impl);
/**
* @brief 析构函数
*/
~Sport();
/**
* @brief 设置MCS状态回调（合并回调接口）
*
* 该回调函数会在MCS系统状态发生变化时被调用，包含机器人的完整状态信息。
* 状态信息包括：
* - 心跳计数（heartBeat）：用于检测通信状态
* - 场景类型（scene）：当前运动场景模式
* - 场景切换状态（switchState）：场景切换进度
* - 驱动器状态（driverState）：驱动器使能状态
* - 控制模式（joyMode）：当前控制模式（导航/手柄）
* - 停障开关状态（guardianSwitchActive）：安全停障功能状态
* - 停障速度衰减比率（guardianVelocityDecayRatio）：各方向的速度衰减系数
* - 运动参数（motion）：当前速度和高度信息
* - 最大速度（maxSpeed）：机器人当前配置的最大移动速度(m/s)，用于计算实际运动速度
* - 错误信息（errorMessage）：系统错误描述
*
* @param callback MCS状态回调函数，接收包含所有MCS系统状态的完整状态结构体
* @note 回调函数在后台线程中执行，请确保线程安全
* @see MCSStatusInfo 状态结构体的详细定义
*/
void setStatusCallback(MCSStatusCallback callback);
/**
* @brief 设置MCS运动参数回调（合并回调接口）
*
* 该回调函数会在机器人运动参数发生变化时被调用，包含实时的运动状态信息。
* 运动参数包括：
* - 当前速度（speed）：机器人当前的移动速度，范围0.0-1.0
* - 当前高度（height）：机器人当前的身体高度，范围0.0-1.0
*
* 这些参数反映了机器人的实时运动状态，可用于监控和调试。
*
* @param callback MCS运动参数回调函数，接收包含速度和高度的运动参数结构体
* @note 回调函数在后台线程中执行，请确保线程安全
* @see MCSMotionInfo 运动参数结构体的详细定义
*/
void setMotionCallback(MCSMotionCallback callback);
// /**
// * @brief 获取当前系统心跳值
// *
// * @return 当前的心跳计数值
// */
// int64_t getCurrentHeartBeat() const;
/**
* @brief 清除驱动错误。
*
* 该函数用于清除指定关节的驱动错误。
*
* @param mask 指定关节选择掩码。
* @return bool 返回 `true` 表示清除成功，返回 `false` 表示清除失败。
*/
bool clearDriverError(uint32_t joint_mask);
/**
* @brief 重新校准所有驱动器并保存。
* @todo 移除
*
* 该函数用于重新校准所有驱动器，并保存校准结果。
*
* @param enable 是否启用校准。
* @return bool 返回 `true` 表示校准成功，返回 `false` 表示校准失败。
*/
bool reCalibrateAllDriverAndSave(bool enable);
/**
* @brief 对机器人的关节上力矩传感器进行清零的接口。
* @todo 移除
*
* 该函数用于清零机器人的关节力矩传感器。
*
* @param from 指定操作模式（导航或操纵杆）。
* @return bool 返回 `true` 表示操作成功，返回 `false` 表示操作失败。
*/
bool ZeroTorqueSensor();
/**
* @brief 启用或禁用驱动器
*
* @param enable 是否启用
* @return 操作是否成功
*/
bool enableDriver(bool enable);
/**
* @brief 控制机器人趴下或站起
*
* @param lieDown true表示趴下，false表示站起
* @return 操作是否成功
*/
bool lieDownOrStandUp(bool lieDown);
/**
* @brief 方向运动控制
*
* 控制机器人在三个自由度上的运动：前后移动、左右移动和旋转。
*
* **参数范围和方向说明：**
* - 所有参数的有效范围：-1.0 ≤ (x, y, yaw) ≤ 1.0
* - 参数符号表示运动方向：
* * x > 0：向前移动，x < 0：向后移动
* * y > 0：向左移动，y < 0：向右移动
* * yaw > 0：逆时针旋转，yaw < 0：顺时针旋转
* - 参数绝对值表示速度大小：|x|, |y|, |yaw| 越大，速度越快
*
* **实际速度计算公式：**
* 最终的运动速度由三个因素决定：
* 1. **最大速度 (maxSpeed)**：机器人硬件配置的最大速度(m/s)，通过setStatusCallback获取
* 2. **速度系数 (percent)**：通过adjustSpeed函数设置的速度百分比(0-100)
* 3. **当前输入值**：本函数传入的x, y, yaw参数
*
* 实际速度计算：
* - 实际X方向速度 = x × maxSpeed × percent / 100 (m/s)
* - 实际Y方向速度 = y × maxSpeed × percent / 100 (m/s)
* - 实际旋转速度 = yaw × maxSpeed × percent / 100 (rad/s)
*
* **⚠️ 重要安全机制：持续调用要求**
* - **必须持续调用**：机器人运动需要持续的move()命令来维持，这是一个安全保护机制
* - **超时自动停止**：如果后端检测到超过200ms没有收到新的move()命令，所有方向的速度将立即被置为零
* - **实时控制**：这意味着move()函数需要以高于5Hz的频率持续调用（建议10-20Hz）
* - **安全设计**：此机制确保在通信中断或程序异常时，机器人能够自动停止运动
*
* **推荐调用模式：**
* ```cpp
* // 错误的使用方式 - 只调用一次
* sport.move(0.5f, 0.0f, 0.0f); // 机器人会在200ms后自动停止
*
* // 正确的使用方式 - 持续调用
* while (need_to_move) {
* sport.move(0.5f, 0.0f, 0.0f); // 持续发送运动命令
* std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50)); // 20Hz频率
* }
*
* // 明确停止
* sport.move(0.0f, 0.0f, 0.0f); // 发送停止命令
* ```
*
* **使用示例：**
* ```cpp
* // 设置速度系数为50%
* sport.adjustSpeed(50);
*
* // 向前移动3秒钟
* auto start_time = std::chrono::steady_clock::now();
* while (std::chrono::steady_clock::now() - start_time < std::chrono::seconds(3)) {
* sport.move(0.5f, 0.0f, 0.0f); // 以50%最大速度向前
* std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
* }
*
* // 停止移动
* sport.move(0.0f, 0.0f, 0.0f);
* ```
*
* @param x 前后方向速度分量，范围[-1.0, 1.0]，正值向前，负值向后
* @param y 左右方向速度分量，范围[-1.0, 1.0]，正值向左，负值向右
* @param yaw 旋转速度分量，范围[-1.0, 1.0]，正值逆时针，负值顺时针
* @return 操作是否成功
* @warning 请确保参数在有效范围内，超出范围可能导致不可预期的行为
* @warning 必须持续调用此函数（<200ms间隔）以维持运动，否则机器人将自动停止
* @note 建议以10-20Hz的频率调用此函数以确保平滑的运动控制
* @see adjustSpeed() 设置速度系数
* @see setStatusCallback() 获取最大速度信息
*/
bool move(float x, float y, float yaw);
/**
* @brief 设置步态
*
* @param gaitType 步态类型，对应GaitRequest中的类型
* @return 操作是否成功
*/
// bool setGait(int gaitType);
/**
* @brief 调整机身高度
*
* @param percent 高度百分比，范围0-100
* @return 操作是否成功
*/
bool adjustBodyHeight(int percent);
/**
* @brief 调整速度系数
*
* 设置机器人运动的速度系数，该系数会影响所有运动命令的实际执行速度。
*
* **功能说明：**
* - 速度系数是一个全局设置，影响move()函数中所有方向的运动速度
* - 设置后会立即生效，影响后续所有的运动命令
* - 该设置不会影响机器人的最大速度配置，只是在此基础上进行缩放
*
* **速度计算关系：**
* ```
* 实际运动速度 = move()参数 × maxSpeed × (percent/100)
* ```
* 其中：
* - move()参数：通过move(x,y,yaw)传入的速度分量[-1.0, 1.0]
* - maxSpeed：机器人配置的最大速度(m/s)，通过setStatusCallback获取
* - percent：本函数设置的速度百分比[0, 100]
*
* **使用示例：**
* ```cpp
* // 设置速度为最大速度的30%
* sport.adjustSpeed(30);
* sport.move(1.0f, 0.0f, 0.0f); // 实际速度 = 1.0 × maxSpeed × 0.3
*
* // 设置速度为最大速度的100%
* sport.adjustSpeed(100);
* sport.move(0.5f, 0.0f, 0.0f); // 实际速度 = 0.5 × maxSpeed × 1.0
* ```
*
* @param percent 速度百分比，有效范围0-100
* - 0：停止所有运动
* - 50：使用50%的最大速度
* - 100：使用100%的最大速度
* @return 操作是否成功
* @note 建议在机器人运动前先设置合适的速度系数，特别是在测试阶段使用较低的速度
* @warning 请确保百分比在0-100范围内，超出范围可能导致不可预期的行为
* @see move() 运动控制函数
* @see setStatusCallback() 获取最大速度信息
*/
bool adjustSpeed(int percent);
/**
* @brief 设置场景
*
* @param sceneType 场景类型，使用SceneType枚举
* @return 操作是否成功
*/
bool setScene(SceneType sceneType);
/**
* @brief 自动恢复
* @todo 移除
*
* @return 操作是否成功
*/
bool selfRecovery();
/**
* @brief 驱动急停
*
* @return 操作是否成功
*/
bool emergencyStop();
/**
* @brief 恢复急停
*
* @return 操作是否成功
*/
bool resumeFromEmergencyStop();
/**
* @brief 设置导航或手柄控制
*
* @param controllerMode 控制模式，使用Lenovo::Daystar::ControllerMode枚举
* @return 操作是否成功
*/
bool setControlMode(Lenovo::Daystar::ControllerMode controllerMode);
/**
* @brief 进入或退出充电
* @todo 移除
*
* @param enter true表示进入充电模式，false表示退出充电模式
* @return 操作是否成功
*/
bool enterOrExitCharge(bool enter);
/**
* @brief 设置停障开关
*
* @param enable true表示开启停障，false表示关闭停障
* @return 操作是否成功
*/
bool setGuardianSwitch(bool enable);
/**
* @brief 演示控制
*
* @param demoType 演示类型
* @param enable 是否启用, 默认为false启用
* @return 操作是否成功
*/
bool demoControl(int demoType, bool enable = false);
/**
* @brief 清除当前错误
*
* @return
*/
void ClearLatestHistory();
/**
* @brief 获取MC版本
*
* @param mcIndex MC索引
* @return MC版本字符串，如果获取失败则返回空字符串
*/
std::string getMcVersion(int mcIndex = 0);
/**
* @brief 获取机器人名称
*
* @param mcIndex MC索引
* @return 机器人名称字符串，如果获取失败则返回空字符串
*/
std::string getRobotName(int mcIndex = 0);
private:
std::unique_ptr<SportImpl> impl_; // 内部实现
};
} // namespace Daystar
} // namespace Lenovo
#endif // LENOVO_DAYSTAR_SPORT_H根据前文描述的应用情况，经查阅，用到的函数有
explicit SDK(const std::string &server_address = "192.168.144.103:50051");默认的SDK构造Sport &SDK::getSport();获取运动控制子系统bool Sport::enableDriver(bool enable);上使能bool Sport::lieDownOrStandUp(bool enable);设置机器人姿态bool Sport::setScene(Lenovo::Daystar::SceneType sceneType);设置机器人场景bool Sport::adjustSpeed(int percent);****设置机器人移动速度系数bool Sport::move(float x, float y, float yaw);控制机器人移动void Sport::setMotionCallback(MCSMotionCallback callback)和void Sport::setStatusCallback(MCSStatusCallback callback)设置状态回调
创建应用文件
接下来集成sdk创建你的应用工程。
以下叙述假设工作路径为 /home/daystar/sdk_test_project
依次输入下列命令。把sdk so库文件和 .h 头文件拷贝到应用工程对应目录下(根据使用的开发平台相应选择sdk arm或者x86 的so库文件)，创建app_test.cpp文件，编写调用sdk接口和应用逻辑。
bash
cd /home/daystar/sdk_test_project
mkdir include src lib
cp /sdk/install/include/* include/
cp /sdk/install/lib/* lib/
cd src
touch app_test.cpp接下来让我们编辑 app_test.cpp
- 包含头文件：
cpp
#include "lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_sdk.h"- 调用SDK函数实现应用逻辑
cpp
Lenovo::Daystar::SDK sdk; // 构造SDK
auto &sport = sdk.getSport(); // 获取运动客户端
sport.enableDriver(true); // 上使能
sport.lieDownOrStandUp(true); // 站立
sport.adjustSpeed(50); // 设定最大速度
for (int i = 0; i < 20; ++i) { // 以0.3的速度前进2秒
sport.move(0.3, 0.0, 0.0);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
sport.lieDownOrStandUp(false); // 趴下
sport.enableDriver(false); // 下使能完整代码为
cpp
#include "lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_sdk.h"
#include "lenovo-daystar-sdk/lenovo_daystar_types.h"
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <string>
#include <sstream>
#include <cmath>
void printSportMenu()
{
std::cout << "\n========== Sport Control Menu ==========" << std::endl;
std::cout << "1. 检查连接状态" << std::endl;
std::cout << "2. 获取服务器信息" << std::endl;
std::cout << "3. 启用驱动器" << std::endl;
std::cout << "4. 禁用驱动器" << std::endl;
std::cout << "5. 机器人趴下" << std::endl;
std::cout << "6. 机器人站立" << std::endl;
std::cout << "7. 设置场景模式" << std::endl;
std::cout << "8. 调整速度" << std::endl;
std::cout << "9. 机器人移动" << std::endl;
std::cout << "10. 旋转机器人" << std::endl;
std::cout << "11. 停止运动" << std::endl;
std::cout << "12. 设置身体姿态" << std::endl;
std::cout << "13. 设置步态参数" << std::endl;
std::cout << "14. 获取运动状态" << std::endl;
std::cout << "15. 获取系统状态" << std::endl;
std::cout << "16. 设置状态回调" << std::endl;
std::cout << "17. 设置运动回调" << std::endl;
std::cout << "18. 获取心跳值" << std::endl;
std::cout << "19. 通用调用测试" << std::endl;
std::cout << "0. 退出程序" << std::endl;
std::cout << "=========================================" << std::endl;
std::cout << "请选择操作 (0-19): ";
}
float getFloatInput(const std::string &prompt)
{
float value;
std::cout << prompt;
std::cin >> value;
return value;
}
int getIntInput(const std::string &prompt)
{
int value;
std::cout << prompt;
std::cin >> value;
return value;
}
bool getBoolInput(const std::string &prompt)
{
int value;
std::cout << prompt << " (1=是, 0=否): ";
std::cin >> value;
return value != 0;
}
std::string getStringInput(const std::string &prompt)
{
std::string value;
std::cout << prompt;
std::cin.ignore();
std::getline(std::cin, value);
return value;
}
void printMCSMotionInfo(const Lenovo::Daystar::MCSMotionInfo &info)
{
std::cout << "运动状态信息:" << std::endl;
std::cout << " 速度: " << info.speed << " (0.0-1.0)" << std::endl;
std::cout << " 高度: " << info.height << " (0.0-1.0)" << std::endl;
}
void printMCSStatusInfo(const Lenovo::Daystar::MCSStatusInfo &info)
{
std::cout << "系统状态信息:" << std::endl;
std::cout << " 错误码: " << info.errorCode.error_code << std::endl;
std::cout << " 场景: " << static_cast<int>(info.scene) << std::endl;
std::cout << " 场景切换状态: " << static_cast<int>(info.switchState) << std::endl;
std::cout << " 驱动器启用状态: " << static_cast<int>(info.driverState) << std::endl;
std::cout << " 控制模式: " << static_cast<int>(info.controllerMode) << std::endl;
std::cout << " 保护模式开关: " << (info.guardianSwitchActive ? "开启" : "关闭") << std::endl;
std::cout << " 障碍物检测比例:" << std::endl;
std::cout << " 前方: " << info.guardianVelocityDecayRatio.front_ratio << std::endl;
std::cout << " 左侧: " << info.guardianVelocityDecayRatio.left_ratio << std::endl;
std::cout << " 右侧: " << info.guardianVelocityDecayRatio.right_ratio << std::endl;
std::cout << " 后方: " << info.guardianVelocityDecayRatio.rear_ratio << std::endl;
}
int main()
{
std::cout << "Sport 交互式控制程序启动..." << std::endl;
try
{
// 创建SDK实例
Lenovo::Daystar::SDK sdk("192.168.100.103:50051");
// 获取Sport子系统
Lenovo::Daystar::Sport &sport = sdk.getSport();
// 全局变量用于存储回调数据
Lenovo::Daystar::MCSMotionInfo latest_motion;
Lenovo::Daystar::MCSStatusInfo latest_status;
int choice;
bool running = true;
while (running)
{
printSportMenu();
std::cin >> choice;
switch (choice)
{
case 0:
running = false;
std::cout << "正在退出程序..." << std::endl;
break;
case 1:
{
if (sdk.isConnected())
{
std::cout << "✓ 机器人已连接" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 机器人未连接" << std::endl;
}
break;
}
case 2:
{
std::cout << "服务器名称: " << sdk.getServerName() << std::endl;
std::cout << "服务器版本: " << sdk.getServerVersion() << std::endl;
break;
}
case 3:
{
bool enabled = getBoolInput("启用驱动器?");
if (sport.enableDriver(enabled))
{
std::cout << "✓ 驱动器" << (enabled ? "启用" : "禁用") << "成功" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 驱动器操作失败" << std::endl;
}
break;
}
case 4:
{
if (sport.enableDriver(false))
{
std::cout << "✓ 驱动器已禁用" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 驱动器禁用失败" << std::endl;
}
break;
}
case 5:
{
if (sport.lieDownOrStandUp(false))
{ // false = 趴下
std::cout << "✓ 机器人开始站立" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 机器人站立失败" << std::endl;
}
break;
}
case 6:
{
if (sport.lieDownOrStandUp(true))
{ // true = 站立
std::cout << "✓ 机器人开始趴下" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 机器人趴下失败" << std::endl;
}
break;
}
case 7:
{
std::cout << "可用场景:" << std::endl;
std::cout << " 0 - IDEL (待机)" << std::endl;
std::cout << " 1 - WALKING (行走)" << std::endl;
std::cout << " 2 - TROTTING (小跑)" << std::endl;
std::cout << " 3 - CLIMBING_STAIRS (爬楼梯)" << std::endl;
std::cout << " 4 - SPECIAL (特殊模式)" << std::endl;
int scene = getIntInput("选择场景模式 (0-4): ");
if (sport.setScene(static_cast<Lenovo::Daystar::SceneType>(scene)))
{
std::cout << "✓ 场景设置成功" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 场景设置失败" << std::endl;
}
break;
}
case 8:
{
int speed = getIntInput("输入速度百分比 (0-100): ");
if (sport.adjustSpeed(speed))
{
std::cout << "✓ 速度调整成功: " << speed << "%" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 速度调整失败" << std::endl;
}
break;
}
case 9:
{
float x = getFloatInput("输入X方向速度 (m/s): ");
float y = getFloatInput("输入Y方向速度 (m/s): ");
float z = getFloatInput("输入旋转角速度 (rad/s): ");
if (sport.move(x, y, z))
{
std::cout << "✓ 移动命令已发送: (" << x << ", " << y << ", " << z << ")" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 移动命令发送失败" << std::endl;
}
break;
}
case 10:
{
float angular_speed = getFloatInput("输入旋转速度 (rad/s): ");
if (sport.move(0.0f, 0.0f, angular_speed))
{
std::cout << "✓ 旋转命令已发送: " << angular_speed << " rad/s" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 旋转命令发送失败" << std::endl;
}
break;
}
case 11:
{
if (sport.move(0.0f, 0.0f, 0.0f))
{
std::cout << "✓ 机器人已停止运动" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "✗ 停止命令发送失败" << std::endl;
}
break;
}
case 12:
{
std::cout << "⚠️ 身体姿态控制功能暂不可用" << std::endl;
std::cout << "请使用其他可用功能" << std::endl;
break;
}
case 13:
{
std::cout << "⚠️ 步态参数设置功能暂不可用" << std::endl;
std::cout << "请使用其他可用功能" << std::endl;
break;
}
case 14:
{
std::cout << "当前运动状态:" << std::endl;
printMCSMotionInfo(latest_motion);
break;
}
case 15:
{
std::cout << "当前系统状态:" << std::endl;
printMCSStatusInfo(latest_status);
break;
}
case 16:
{
sport.setStatusCallback([&latest_status](const Lenovo::Daystar::MCSStatusInfo &status)
{
latest_status = status;
std::cout << "[回调] 系统状态更新" << std::endl;
printMCSStatusInfo(status); });
std::cout << "✓ 状态回调已设置" << std::endl;
break;
}
case 17:
{
sport.setMotionCallback([&latest_motion](const Lenovo::Daystar::MCSMotionInfo &motion)
{
latest_motion = motion;
std::cout << "[回调] 运动状态更新" << std::endl;
printMCSMotionInfo(motion); });
std::cout << "✓ 运动回调已设置" << std::endl;
break;
}
case 18:
{
std::cout << "当前心跳值: " << latest_status.heartBeat << std::endl;
break;
}
case 19:
{
std::cout << "测试通用调用 - 获取机器人状态" << std::endl;
std::map<std::string, std::any> params;
auto response = sdk.genericCall("GetRobotStatus", params);
std::cout << "通用调用结果:" << std::endl;
std::cout << " 成功: " << (response.success ? "是" : "否") << std::endl;
std::cout << " 请求ID: " << response.request_id << std::endl;
std::cout << " 错误信息: " << response.error_message << std::endl;
break;
}
default:
std::cout << "✗ 无效选择，请重新输入!" << std::endl;
break;
}
// 等待一小段时间，让回调消息有机会显示
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
}
catch (const std::exception &e)
{
std::cerr << "错误: " << e.what() << std::endl;
return 1;
}
std::cout << "Sport控制程序已退出!" << std::endl;
return 0;
}编译应用文件
当完成应用逻辑的编写后，接下来开始编译应用文件。
在 sdk_test_project/CMakeLists.txt 文件添加编译命令, 将刚才写的例程加入以生成对应可执行文件，然后保存文件即可。
cpp
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(sdk_test_project)
# Set C++ standard
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(ROBOT_CLIENT_LIB ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/lib/liblenovo_daystar_sdk.so)
# Add executable
add_executable(app_test src/app_test.cpp)
# Link libraries
target_link_libraries(app_test
${ROBOT_CLIENT_LIB}
)
# Include directories
target_include_directories(app_test PRIVATE
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/include
)最后编译例程运行
bash
cd /home/daystar/sdk_test_project
mkdir build
cd build
cmake ..
make运行应用
连接机器人网络（例如IS_Plus_001），确保开发设备跟机器人在同一个局域网内，打开一个终端，并依次执行以下命令以运行应用。按照终端提示文本按Enter键进行下一步。
bash
cd /home/daystar/sdk_test_project/build
sudo ./app_test注意
该应用会将控制命令经由运控服务转发至 Daystar Bot 机器人，故运行该应用前请确保机器人处于正常运行状态，具体请查阅《App绑定》篇。
创建客户应用(Python)
本文还提供给用户在Python环境下使用 Daystar Bot SDK 创建一个属于自己的高层应用程序。
（当前支持python3.10及以上版本环境）
编程接口
以下是SDK Python Client的核心编程接口，可以在自己的Python程序中使用：
python
from daystar_sdk.client import RobotClient
# 使用上下文管理器自动处理连接
with RobotClient(host='192.168.144.103', port=50051) as client:
# 系统信息查询
success, version = client.get_mc_version()
success, name = client.get_robot_name()
# RPS相关操作
success, battery_level, message = client.rps_get_battery_level()
print(f"电池电量: {battery_level}%")
success, message = client.set_rps_light_style(2) # 呼吸灯
time.sleep(2)
# MCS运动控制
success = client.driver_enable(True) # 启用驱动器
time.sleep(1)
success = client.lie_down_or_stand_up(True) # 站立
time.sleep(3)
success = client.set_guardian_switch(True) # 启用避障功能
time.sleep(1)
success = client.body_height_adjust(41) # 调整高度为41%, IS最高41
time.sleep(2)
success = client.speed_adjust(34) # 调整速度为34%, IS默认34
time.sleep(2)
success = client.set_scene(2) # 设置步行场景
time.sleep(2)
success = client.direction_movement(linear_x=0.3) # 前进
time.sleep(3) # 等待移动完成
success = client.direction_movement(linear_x=0.0) # 停止前进
time.sleep(1)
success = client.direction_movement(angular_z=0.4) # 旋转
time.sleep(3) # 等待旋转完成
success = client.direction_movement(angular_z=0.0) # 停止旋转
time.sleep(2)
# 功能开关
success = client.demo_control(2, True) # 启用演示模式2:打招呼
time.sleep(15)
# 状态查询
success, common_status = client.get_common_status()
if success:
logging.info(f"网络状态: {common_status.network}%")
logging.info(f"机器人姿态: {'站立' if common_status.belie_or_stand == 3 else '躺下'}")
logging.info(f"急停状态: {'已急停' if common_status.emergency else '未急停'}")
logging.info(f"避障状态: {'启用' if common_status.guardian_switch else '禁用'}")
logging.info(f"当前速度: {common_status.cur_speed}")
logging.info(f"当前高度: {common_status.cur_height}")
logging.info(f"驱动器状态: {'启用' if common_status.driver_enable_state == 1 else '禁用'}")
logging.info(f"当前场景: {common_status.cur_scene}")
time.sleep(1)
success = client.lie_down_or_stand_up(False) # 趴下
time.sleep(5)
# 禁用驱动器
logging.info("禁用驱动器...危险行为, 请确保机器人已躺下且周围无障碍物, 输入DISABLE DRIVER确认")
success, common_status = client.get_common_status()
if common_status.belie_or_stand == 3:
logging.error("机器人未躺下, 取消禁用驱动器")
else:
user_input = input("请输入确认信息: ")
if user_input == "DISABLE DRIVER":
success = client.driver_enable(False)
if success:
logging.info("驱动器已禁用")
else:
logging.error("禁用驱动器失败")
else:
logging.error("未输入确认信息, 取消禁用驱动器, 可通过按下急停按钮强制趴下")
time.sleep(1)注意：完整示例代码请参考 examples 目录下 motion_demo.py 和 perception_demo.py