运动状态服务接口

接口名称	功能概述	C++	Python	C#	ROS
获取运动状态信息	错误信息	✔	✔	✔
	通信状态	✔	✔	✔	✔
	当前场景	✔	✔	✔	✔
	场景切换状态	✔	✔	✔
	驱动器状态	✔	✔	✔
	控制模式	✔	✔	✔	✔
	避障状态	✔	✔	✔
	当前速度	✔	✔	✔
	当前高度	✔	✔	✔
	当前姿态	✔	✔	✔	✔
	UWB状态	✔	✔	✔
	急停状态	✔	✔	✔

C++接口

获取运动状态信息

`void setStatusCallback(MCSStatusCallback callback)`

功能说明
设置MCS状态回调（合并回调接口）。该回调函数会在MCS系统状态发生变化时被调用，包含机器人的完整状态信息。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`callback`	`MCSStatusCallback`	必填	MCS状态回调函数。接收包含所有MCS系统状态的完整状态结构体。

回调类型说明

cpp

/**
* @brief MCS系统状态信息结构体，包含所有MCS相关状态
*/
struct MCSStatusInfo
{
    std::string errorMessage;                              ///< 错误信息
    int64_t heartBeat;                                     ///< 心跳值
    SceneType scene;                                       ///< 当前场景
    SceneSwitchStateType switchState;                      ///< 场景切换状态
    DriverEnableState driverState;                         ///< 使能状态
    ControllerMode controllerMode;                         ///< 控制模式
    bool guardianSwitchActive;                             ///< 停障开关状态
    GuardianVelocityDecayRatio guardianVelocityDecayRatio; ///< 各个方向障碍物检测
    MCSMotionInfo motion;                                  ///< 运动参数

    /**
    * @brief 默认构造函数
    */
    MCSStatusInfo()
        : errorMessage(""),
        heartBeat(0),
        scene(SceneType::NULL_SCENE),
        switchState(SceneSwitchStateType::NULL_SCENE),
        driverState(DriverEnableState::DISABLED),
        controllerMode(ControllerMode::NALL_CONTROL),
        guardianSwitchActive(false),
        guardianVelocityDecayRatio({0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}),
        motion() {}
};

MCSStatusInfo 结构体说明

字段名称	类型	描述
`errorMessage`	`std::string`	系统错误描述。
`heartBeat`	`int64_t`	心跳计数，用于检测通信状态。
`scene`	`SceneType`	当前运动场景模式。
`switchState`	`SceneSwitchStateType`	场景切换进度。
`driverState`	`DriverEnableState`	驱动器使能状态。
`controllerMode`	`ControllerMode`	当前控制模式（导航/手柄）。
`guardianSwitchActive`	`bool`	安全停障功能状态（True: 激活, False: 关闭）。
`guardianVelocityDecayRatio`	`GuardianVelocityDecayRatio`	各方向的速度衰减系数（障碍物检测）。
`motion`	`MCSMotionInfo`	当前速度和高度信息。

SceneSwitchStateType 枚举

值	描述
`NULL_SCENE`	未知状态 (0)。
`SWITCHING`	切换中状态 (1)。
`SUCCEEDED`	切换成功 (2)。
`FAILED`	错误状态 (3)。

DriverEnableState 枚举

值	描述
`UNKNOWN`	未知状态 (0)。
`ENABLED`	已使能 (1)。
`ENABLING`	正在使能中 (2)。
`ENABLE_FILED`	使能失败 (3)。
`DISABLED`	非使能状态 (4)。

GuardianVelocityDecayRatio 结构体

字段名称	类型	描述
`left_ratio`	`float`	左方向障碍物检测状态（< 0: 有障碍物, ≥ 0: 无障碍物）。
`front_ratio`	`float`	前方向障碍物检测状态（< 0: 有障碍物, ≥ 0: 无障碍物）。
`right_ratio`	`float`	右方向障碍物检测状态（< 0: 有障碍物, ≥ 0: 无障碍物）。
`rear_ratio`	`float`	后方向障碍物检测状态（< 0: 有障碍物, ≥ 0: 无障碍物）。

返回值

类型	说明
`void`	无。

调用示例

cpp

// MCS系统状态回调函数
void onMCSStatusChanged(const MCSStatusInfo &status)
{
    std::cout << "\n===== MCS 系统状态更新 =====" << std::endl;
    std::cout << "错误信息: " << (status.errorMessage.empty() ? "无" : status.errorMessage) << std::endl;
    std::cout << "心跳值: " << status.heartBeat << std::endl;
    std::cout << "当前场景: " << sceneTypeToString(status.scene) << std::endl;
    std::cout << "使能状态: " << driverEnableStateToString(status.driverState) << std::endl;
    std::cout << "停障开关: " << (status.guardianSwitchActive ? "激活" : "关闭") << std::endl;
    std::cout << "运动速度: " << (status.motion.speed * 100) << "%" << std::endl;
    std::cout << "机身高度: " << (status.motion.height * 100) << "%" << std::endl;
    std::cout << "=============================" << std::endl;
}

Lenovo::Daystar::SDK sdk;

if (!sdk.isConnected()) {
    std::cerr << "Can not connect SDK server with default settings"
              << std::endl;
    return 1;
} else {
    std::cout << "Connected with default settings" << std::endl;
}
auto &sport = sdk.getSport();
sport.setStatusCallback(onMCSStatusChanged);

注意事项

com_state 必须指向有效的 common::ROBOT_COMMON_STATUS 结构体。

`void setMotionCallback(MCSMotionCallback callback)`

功能说明
设置MCS运动参数回调（合并回调接口）。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`callback`	`MCSMotionCallback`	必填	MCS运动参数回调函数。接收包含速度和高度的运动参数结构体。

回调类型说明

cpp

/**
* @brief MCS运动状态信息结构体，包含运动相关参数
*/
struct MCSMotionInfo
{
    float speed;  ///< 当前速度百分比 (0.0-1.0)
    float height; ///< 当前高度百分比 (0.0-1.0)

    /**
    * @brief 默认构造函数
    */
    MCSMotionInfo() : speed(0.0f), height(0.0f) {}

    /**
    * @brief 带参数构造函数
    */
    MCSMotionInfo(float spd, float hgt) : speed(spd), height(hgt) {}
};

MCSMotionInfo 结构体说明

字段名称	类型	描述
`speed`	`float`	当前速度百分比 (0.0-1.0)。
`height`	`float`	当前高度百分比 (0.0-1.0)。

返回值

类型	说明
`void`	无。

调用示例

cpp

// MCS运动参数回调函数
void onMCSMotionChanged(const MCSMotionInfo &motion)
{
    std::cout << "\n--- 运动参数更新 ---" << std::endl;
    std::cout << "速度: " << (motion.speed * 100) << "%" << std::endl;
    std::cout << "高度: " << (motion.height * 100) << "%" << std::endl;
    std::cout << "------------------" << std::endl;
}

if (!sdk.isConnected()) {
    std::cerr << "Can not connect SDK server with default settings"
              << std::endl;
    return 1;
} else {
    std::cout << "Connected with default settings" << std::endl;
}
auto &sport = sdk.getSport();
sport.setMotionCallback(onMCSMotionChanged);

Python接口

获取运动状态信息

`tuple get_common_status()`

功能说明
获取机器人通用状态信息。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
无	-	-	无参数

返回值

类型	说明
`tuple`	返回 `(success, common_status)`。`success`为布尔值，`common_status`为包含状态字段的对象。

common_status 对象说明

字段名称	类型	描述
`network`	`int`	机器人当前网络状态 (0-100)。
`belie_or_stand`	`int`	当前姿态 (0:未知, 1:趴下, 2:切换中, 3:站立)。
`emergency`	`bool`	是否处于急停状态。
`avoidance`	`bool`	自动避障状态。
`heartbeat`	`int64`	心跳计数。
`cur_speed`	`float`	当前速度。
`cur_height`	`float`	当前高度。
`max_speed`	`float`	最大速度。
`max_height`	`float`	最大高度。
`cur_scene_switch_state`	`int`	场景切换状态 (0:无, 1:切换中, 2:成功, 3:失败)。
`cur_scene`	`int`	当前场景 (0:无, 2:行走步态, 3:楼梯步态, 9:RL步态, 10:斜坡步态, ...)。
`driver_enable_state`	`int`	驱动器使能状态 (0:未知, 1:已使能, 2:使能中, 3:失败, 4:未使能)。
`error_code`	`int`	错误码。
`charge_status`	`object`	充电状态对象。
`joy_mode`	`int`	控制模式 (0:无, 1:导航, 2:手柄, 3:UWB)。
`guardian_switch`	`bool`	停障开关状态。
`guardian_velocity_decay_ratio`	`object`	障碍物检测速度衰减系数。
`uwb_state`	`bool`	UWB状态。

调用示例

python

from daystar_sdk.client import RobotClient
# 初始化客户端
with RobotClient(host='192.168.144.105', port=50051) as client:
    # 机器人通用状态获取
    success, common_status = client.get_common_status()
    if success:
        print(f"网络状态: {common_status.network}%")
        print(f"机器人姿态: {common_status.belie_or_stand}")
        print(f"急停状态: {common_status.emergency}")
        print(f"避障状态: {common_status.avoidance}")
        print(f"当前速度: {common_status.cur_speed}")
        print(f"当前高度: {common_status.cur_height}")
        print(f"驱动器状态: {common_status.driver_enable_state}")
        print(f"当前场景: {common_status.cur_scene}")
        print(f"控制模式: {common_status.joy_mode}")

ROS2接口

获取运动状态信息

基本状态信息

该接口用于发布机器人的基本状态信息。

Topic 名称	Topic 类型	角色
`/robot_state`	`std_msgs::msg::UInt32`	发布方

消息结构

std_msgs::msg::UInt32 消息类型包含以下字段：

字段名称	类型	描述
`data`	`uint32`	机器人状态码。

状态码

值	描述
`0`	趴下 (lie down)
`1`	正在站立 (standing up)
`2`	站立 (stand up)
`7`	无 (null)

示例消息

cpp

std_msgs::msg::UInt32 state_msg;
state_msg.data = 2; // standup

测试方法

bash

ros2 topic echo /robot_state

当前控制模式

该接口用于发布机器人当前的控制模式。

Topic 名称	Topic 类型	角色
`/control_mode`	`std_msgs::msg::UInt8`	发布方

消息结构

std_msgs::msg::UInt8 消息类型包含以下字段：

字段名称	类型	描述
`data`	`uint8`	机器人控制模式状态码。

状态码描述

值	描述
`0`	手持遥控
`1`	自动（导航）

示例消息

cpp

std_msgs::msg::UInt8 control_mode_msg;
control_mode_msg.data = 1; // 自动（导航）

测试方法

bash

ros2 topic echo /control_mode

当前步态

该接口用于发布机器人的当前步态。

Topic 名称	Topic 类型	角色
`/gait`	`std_msgs::msg::UInt8`	发布方

消息结构

std_msgs::msg::UInt8 消息类型包含以下字段：

字段名称	类型	描述
`data`	`uint8`	机器人当前步态码。

步态码

值	描述
`0`	正常步态
`1`	楼梯步态
`2`	斜坡步态

示例消息

cpp

std_msgs::msg::UInt8 gait_msg;
gait_msg.data = 2; // 斜坡步态

测试方法

bash

ros2 topic echo /gait

C#接口

获取运动状态信息

`void SubscribeMotionState(IMotionStateListener motionStateListener)`

功能说明
订阅运动状态信息。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`motionStateListener`	`IMotionStateListener`	必填	运动状态监听接口。

回调接口说明

csharp

interface IMotionStateListener
{
    /**
    * @brief 回调正常运动信息
    *
    * @see MotionState 状态信息类
    */
    void onMotionStateCallback(MotionState motionState);

    /**
    * @brief 回调异常错误信息
    */
    void onMotionErrorCallback(string errorCode, string subErrorCode, int jointIndex);
}

onMotionStateCallback 参数

参数名	类型	必填/默认值	说明
`motionState`	`MotionState`	必填	包含运动状态信息的对象。

MotionState 字段说明

字段	描述
`RobotEnableState`	驱动器状态。
`CurSpeed`	当前速度。
`CurHeight`	当前高度。
`CurScene`	当前场景。
`MaxSpeed`	最大速度。
`MaxHeight`	最大高度。
`IsEmergency`	急停状态。
`ControlType`	控制类型。
`AvoidObstacle`	避障状态。
`UWBState`	UWB状态。
`BionicActionState`	演示动作状态。
`SceneSwitchState`	场景切换状态。
`ObstacleDirection`	避障障碍物方向（float[4]数组：left、front、right、back四个方向，value < 0 代表此方向有障碍物）。
`EStopState`	急停状态。

onMotionErrorCallback 参数

参数名	类型	必填/默认值	说明
`errorCode`	`string`	必填	主错误码。释义参考《SDK概述》中故障章节。
`subErrorCode`	`string`	必填	子错误码。为0xFFFFFFFF时可以忽略。
`jointIndex`	`int`	必填	关节索引号。为-1时可以忽略。

返回值

类型	说明
`void`	无。

`void UnSubscribeMotionState()`

功能说明
取消订阅运动状态信息。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
无	-	-	无参数

返回值

类型	说明
`void`	无。

调用示例

csharp

private RobotSDKManager _robotSDKManager;
private RobotStateListener _robotSystemState;

public class RobotSDKSample : MonoBehaviour, IConnectionStateListener, IMotionStateListener
{
    void Start(){
        _robotSDKManager = RobotSDKManager.Instance;
        _robotSDKManager?.InitialRobot(RobotType.IS, "", "", this);
        _robotSystemState = _robotSDKManager.CreateRobotBasicSystemState();
        _robotSystemState?.SubscribeMotionState(this);
    }

    public void onConnected()
    {
        Debug.Log("robot connect success!");
    }

    public void onFailed()
    {
        Debug.Log("robot connect failed!");
    }

    public void onDisConnect()
    {
        Debug.Log("robot disconnect!");
    }

    public void onMotionStateCallback(MotionState motionState)
    {
        
    }
    
    public void onMotionErrorCallback(int errorCode, string errorMessage)
    {
        
    }
    
    void onDestroy(){
        _robotSystemState?.UnSubscribeMotionState();
    }
}

SDK概述

机器狗服务

应用开发

软件服务接口

运动状态服务接口

C++接口

获取运动状态信息

`void setStatusCallback(MCSStatusCallback callback)`

`void setMotionCallback(MCSMotionCallback callback)`

Python接口

获取运动状态信息

`tuple get_common_status()`

ROS2接口

获取运动状态信息

基本状态信息

当前控制模式

当前步态

C#接口

获取运动状态信息

`void SubscribeMotionState(IMotionStateListener motionStateListener)`

`void UnSubscribeMotionState()`

机器狗服务

运动状态服务接口 ​

C++接口 ​

获取运动状态信息 ​

void setStatusCallback(MCSStatusCallback callback) ​

void setMotionCallback(MCSMotionCallback callback) ​

Python接口 ​

获取运动状态信息 ​

tuple get_common_status() ​

ROS2接口 ​

获取运动状态信息 ​

基本状态信息 ​

当前控制模式 ​

当前步态 ​

C#接口 ​

获取运动状态信息 ​

void SubscribeMotionState(IMotionStateListener motionStateListener) ​

void UnSubscribeMotionState() ​

运动状态服务接口

C++接口

获取运动状态信息

`void setStatusCallback(MCSStatusCallback callback)`

`void setMotionCallback(MCSMotionCallback callback)`

Python接口

获取运动状态信息

`tuple get_common_status()`

ROS2接口

获取运动状态信息

基本状态信息

当前控制模式

当前步态

C#接口

获取运动状态信息

`void SubscribeMotionState(IMotionStateListener motionStateListener)`

`void UnSubscribeMotionState()`