底层运动服务接口

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底层运动服务接口

介绍

底层运动服务接口：主要用于机器人底层模块控制。

功能	C++	C#
清除系统错误	✔	✔
获取关节数据		✔
获取关机状态		✔

清除系统错误

C++ 接口

void ClearLatestHistory()

功能说明
清除当前错误。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
-	-	-	无参数。

返回值

类型	说明
void	无返回值。

调用示例

Lenovo::Daystar::SDK sdk;

if (!sdk.isConnected()) {
    std::cerr << "Can not connect SDK server with default settings"
              << std::endl;
    return 1;
} else {
    std::cout << "Connected with default settings" << std::endl;
}
auto &sport = sdk.getSport();
sport.ClearLatestHistory();

注意事项

• 确保传入的关节选择掩码是有效的。

C# 接口

void ClearRobotError()

功能说明
清除机器人底层错误。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
-	-	-	无参数。

返回值

类型	说明
void	无返回值。

获取关节数据

C#接口

Task<JointsActivePVQReply> GetJointsActivePVQ()

功能说明
获取传感器数据（位置、速率、力矩）。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
-	-	-	无参数。

返回值

类型	说明
Task<JointsActivePVQReply>	返回包含传感器数据（位置、速率、力矩）的任务对象。

调用示例

_robotSDKManager?.InitialRobot(RobotType.IS, this, this);
_robotSportClient = _robotSDKManager.CreateRobotSportClient();
JointsActivePVQReply reply = await _robotSportClient?.GetJointsActivePVQ();

获取关节状态

C#接口

JointsStatusReply GetJointsStatus()

功能说明
获取关节状态（如温度数据）。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
-	-	-	无参数。

返回值

类型	说明
JointsStatusReply	包含温度数据的对象。

调用示例

_robotSDKManager?.InitialRobot(RobotType.IS, this, this);
_robotSportClient = _robotSDKManager.CreateRobotSportClient();
JointsStatusReply reply = _robotSportClient?.GetJointsStatus();