高层技能接口

介绍

高层技能接口：封装了复杂的前置状态检查和底层调用流程，为常见机器人任务提供开箱即用的高层接口。调用方无需手动处理定位状态、姿态切换、模式切换等复杂流程。

功能	Python
智能导航到点位（含前置检查和路网规划）	✔

智能导航

Python接口

go_to_location(location=None, pose=None, travel_params=None, timeout=600, complete_callback=None, failed_callback=None, progress_callback=None, graph_file=None, start_location=None)

功能说明

导航到指定点位或位姿的高层技能。自动完成以下前置检查与调节，调用方无需手动处理：

1. 验证点位存在（仅 location 模式）：检查目标点位是否已注册，支持口语化后缀模糊匹配（如"茶水间那里"→"茶水间"）
2. 检查定位状态：若定位异常，自动触发重定位（set_localization(auto_relocation=True)）
3. 检查机器人姿态：若未站立，自动执行站立（stand_up()）
4. 检查控制模式：若非导航模式，自动切换至 NAV_MODE

路网规划（仅 location 模式有效）：若配置目录中存在路网图文件，且目标点位在路网中，则自动拆分为多段导航；否则降级为直接导航。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
location	str	与 pose 二选一	目标点位名称（须已注册）。
pose	Pose	与 location 二选一	目标位姿对象，适用于"返回原位"等场景。通常配合 get_current_pose() 使用。
travel_params	MsgTravelParams	默认: None	导航行驶参数，None 时使用默认参数。
timeout	int	默认: 600	整个导航过程的超时时间（秒）。启用路网时，每段超时为 max(60, timeout // 段数)。
complete_callback	callable	默认: None	导航成功到达时的回调，接收 NavCompleteEvent。
failed_callback	callable	默认: None	导航失败时的回调，接收 NavFailedEvent。
progress_callback	callable	默认: None	导航进度回调，接收 NavProgressEvent。
graph_file	str	默认: None	路网图文件名或路径。None 时自动发现配置目录中的默认路网（default.yaml 或第一个 .yaml）。
start_location	str	默认: None	起始路网节点名称。None 时根据当前位置自动匹配最近节点。

返回值

类型	说明
IntelligentNavigationResponse	state.code == 0 表示成功到达目标。

异常

异常	说明
GoToLocationError	前置检查失败时抛出，包含中文描述（如点位不存在、重定位失败、站立失败等）。

调用示例

from daystar_api.highlevel_skills import go_to_location

# 导航到命名点位（自动前置检查 + 自动路网规划）
result = go_to_location("茶水间")
if result.state.code == 0:
    print("已到达茶水间")

# 指定路网文件
result = go_to_location("会议室", graph_file="office")

# 指定起始节点（已知当前位置时更准确）
result = go_to_location("会议室", start_location="大厅")

# 返回出发位置（先记录，执行任务后回来）
from daystar_api.lowlevel_skills import get_current_pose
pose_resp = get_current_pose()
origin_pose = pose_resp.response.location_pose
# ... 执行其他任务 ...
result = go_to_location(pose=origin_pose)

# 带错误处理
from daystar_api.highlevel_skills import GoToLocationError
try:
    go_to_location("未注册的点位")
except GoToLocationError as e:
    print(f"导航前置检查失败: {e}")