建图服务接口

介绍

建图服务接口：提供 SLAM 地图的创建、加载和管理功能。使用导航接口前需先加载地图并完成定位。

功能	Python
开始建图	✔
停止建图并保存	✔
加载地图	✔
获取可用地图列表	✔

建图模式

Python接口

start_mapping(timeout=120)

功能说明
启动 SLAM 建图模式，机器人开始扫描并构建周围环境的点云地图。启动后需遥控机器人在目标区域慢速移动以完成地图覆盖。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
timeout	int	默认: 120	等待建图模式启动的超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
StartMappingResponse	state.code == 0 且 success 为 True 时表示建图模式已启动。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import start_mapping, stop_mapping
import time

# 启动建图
result = start_mapping()
if result.success:
    print("建图已启动，请遥控机器人扫描区域...")
    time.sleep(300)  # 遥控机器人扫描 5 分钟
    stop_mapping("office_map")

---

stop_mapping(map_name, auto_reload=False, need_2d_map=True, block=True, timeout=30)

功能说明
停止 SLAM 建图，保存地图文件，并切换回地图定位模式。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
map_name	str	必填	地图保存名称。
auto_reload	bool	默认: False	True 时保存后自动加载该地图以立即使用。
need_2d_map	bool	默认: True	是否同时生成 2D 栅格地图。
block	bool	默认: True	True 时阻塞等待地图保存完成。
timeout	int	默认: 30	保存操作超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
StopMappingResponse	state.code == 0 且 success 为 True 时表示地图已保存。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import stop_mapping

# 停止建图并保存，保存后自动加载
result = stop_mapping("office_floor1", auto_reload=True)
if result.success:
    print("地图已保存并加载")

地图操作

Python接口

load_map(map_name, auto_reload=True, timeout=30)

功能说明
从地图资源目录（/root/data/daystar_api/maps）加载已有地图，加载完成后自动切换到定位模式。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
map_name	str	必填	地图名称（须已存在于资源目录中）。
auto_reload	bool	默认: True	True 时永久加载（下次启动也使用此地图）；False 时仅本次会话有效。
timeout	int	默认: 30	等待加载完成的超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
LoadMapResponse	state.code == 0 且 success 为 True 时表示地图加载成功。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import load_map

# 永久加载地图
result = load_map("office_floor1")
if result.success:
    print("地图加载成功")

# 临时加载（本次会话）
result = load_map("warehouse_map", auto_reload=False)

# 大地图需要更长超时
result = load_map("large_outdoor_map", timeout=60)

---

get_available_maps(timeout=5)

功能说明
获取地图资源目录中所有可用的地图名称列表。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
timeout	int	默认: 5	查询超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
GetAvailableMapsResponse	state.code == 0 时表示查询成功；response.map_names 为地图名称列表；response.success 为布尔值。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import get_available_maps, load_map

result = get_available_maps()
if result.response.success:
    print("可用地图:")
    for name in result.response.map_names:
        print(f"  - {name}")

# 检查目标地图是否存在
if "office_map" in result.response.map_names:
    load_map("office_map")