定位服务接口

介绍

定位服务接口：提供机器人在已加载地图中的定位操作，包括触发重定位和查询当前定位状态。

功能	Python
设置定位/重定位	✔
获取定位状态	✔

定位操作

Python接口

set_localization(auto_relocation=True, location_name='', pose=None, timeout=200)

功能说明
触发机器人定位或重定位。支持自动重定位（扫描环境匹配地图）和手动指定位姿两种方式。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
auto_relocation	bool	默认: True	True 时自动重定位；False 时使用手动位姿定位。
location_name	str	默认: ''	以已保存点位为初始位姿触发重定位。为空时从原点或当前估计位置开始。
pose	Pose	默认: 零位姿	auto_relocation=False 时使用此位姿作为定位初始点。
timeout	int	默认: 200	等待定位完成的超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
SetLocationResponse	state.code == 0 表示定位成功。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import set_localization

# 自动重定位（推荐）
result = set_localization()
if result.state.code == 0:
    print("重定位成功")

# 指定已知点位作为初始位姿
result = set_localization(location_name="entrance", timeout=300)

# 手动指定位姿定位
from daystar_api.lowlevel_skills import Pose
pose = Pose()
pose.position.x = 1.0
pose.position.y = 2.0
pose.orientation.w = 1.0
result = set_localization(auto_relocation=False, pose=pose)

---

get_localization_state()

功能说明
获取机器人当前定位状态，自动进行数据有效性验证（等待最多 3 秒、5 秒过期阈值）。数据不可用时返回 UNKNOWN_LOC。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
GetLocalizationStateResponse	state.code == 0 表示查询成功；loc_state 为 LocalizationState 枚举：NORMAL(0) 定位正常、LACKDATA(1) 数据不足、LOST(2) 定位丢失、UNKNOWN_LOC(99) 未知。

调用示例

from daystar_api.lowlevel_skills import get_localization_state, LocalizationState

response = get_localization_state()
if response.state.code == 0:
    if response.loc_state == LocalizationState.NORMAL:
        print("定位正常，可以导航")
    elif response.loc_state == LocalizationState.LOST:
        print("定位丢失，需要重定位")