运动控制接口

介绍

运动控制接口：通过调用 Python 函数，控制机器人的站立/躺下、姿态、步态、充电及速度等运动行为。

功能	Python
站立	✔
躺下	✔
获取机器人姿态状态	✔
调整站立高度	✔
设置步态	✔
获取步态	✔
设置控制模式	✔
获取控制模式	✔
前往充电座	✔
离开充电座	✔
获取充电座状态	✔
获取电池状态	✔
检查充电状态	✔
速度控制	✔

站立与躺下

Python接口

`stand_up(timeout=30)`

功能说明
使机器人站立。该函数会智能检查当前姿态状态后再发送指令：

已处于站立状态：立即返回成功，不发送额外指令
正在站立过程中：返回失败（需等待完成）
处于躺下状态：发送站立指令

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`timeout`	`int`	默认: 30	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`StandUpResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import stand_up

result = stand_up()
if result.response.result:
    print("机器人已站立")
else:
    print(f"站立失败: {result.state.describe}")

`lie_down(timeout=30)`

功能说明
使机器人躺下。该函数会智能检查当前姿态状态后再发送指令：

已处于躺下状态：立即返回成功，不发送额外指令
正在站立过程中：返回失败（不能中断）
处于站立状态：发送躺下指令

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`timeout`	`int`	默认: 30	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`LieDownResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import lie_down

result = lie_down()
if result.response.result:
    print("机器人已躺下")
else:
    print(f"躺下失败: {result.state.describe}")

`get_robot_state()`

功能说明
获取机器人当前的姿态状态，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时返回 UNKNOWN_STATE。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`GetRobotStateResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`robot_state` 为 `RobotState` 枚举：`LIE_DOWN(0)` 躺下、`STANDING_UP(1)` 站立中、`STAND_UP(2)` 已站立、`UNKNOWN_STATE(99)` 未知。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import get_robot_state, RobotState

response = get_robot_state()
if response.state.code == 0:
    if response.robot_state == RobotState.STAND_UP:
        print("机器人正在站立")
    elif response.robot_state == RobotState.LIE_DOWN:
        print("机器人正在躺下")

身体控制

Python接口

`adjust_body_height(percent, timeout=5)`

功能说明
调整机器人站立高度（百分比）。机器人必须处于站立状态才能调整高度，有效范围为 20–50。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`percent`	`int`	必填	高度百分比，有效范围 20–50。
`timeout`	`int`	默认: 5	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`RobotCommandResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import adjust_body_height

result = adjust_body_height(30)
if result.response.result:
    print("高度已调整为 30%")

`set_gait(gait_type, timeout=5)`

功能说明
设置机器人步态类型。机器人必须处于站立状态才能切换步态。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`gait_type`	`GaitType`	必填	步态类型枚举。`GaitType.TROT(0)` 普通步态；`GaitType.NORMAL_STAIR(1)` 普通楼梯步态；`GaitType.SENSE_STAIR(6)` 感知楼梯步态；`GaitType.POSE_ADJUST(13)` 姿态调整；`GaitType.CAR_MODE(14)` 爬行模式；`GaitType.RL_TROT(0x20)` RL 步态；`GaitType.RL_MOUNTAIN(0x21)` RL 山地步态。
`timeout`	`int`	默认: 5	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`RobotCommandResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import set_gait, GaitType

result = set_gait(GaitType.TROT)
if result.response.result:
    print("步态已设置为普通步态")

`get_gait()`

功能说明
获取机器人当前步态类型，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时返回 UNKNOWN_GAIT。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`GetGaitResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`gait_type` 为 `GaitType` 枚举值。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import get_gait, GaitType

response = get_gait()
if response.state.code == 0:
    print(f"当前步态: {response.gait_type}")

控制模式

Python接口

`set_control_mode(mode, timeout=5)`

功能说明
设置机器人控制模式，在手动模式和自动导航模式之间切换。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`mode`	`ControlMode`	必填	控制模式枚举。`ControlMode.JOY_MODE(0)` 手柄手动控制；`ControlMode.NAV_MODE(1)` 导航自动控制。
`timeout`	`int`	默认: 5	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`RobotCommandResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import set_control_mode, ControlMode

# 切换到导航模式
result = set_control_mode(ControlMode.NAV_MODE)
if result.response.result:
    print("已切换至导航模式")

`get_control_mode()`

功能说明
获取机器人当前控制模式，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时返回 UNKNOWN_MODE。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`GetControlModeResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`control_mode` 为 `ControlMode` 枚举：`JOY_MODE(0)` 手柄模式、`NAV_MODE(1)` 导航模式、`UNKNOWN_MODE(99)` 未知。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import get_control_mode, ControlMode

response = get_control_mode()
if response.state.code == 0:
    if response.control_mode == ControlMode.NAV_MODE:
        print("当前为导航模式")

充电功能

Python接口

`go_to_dock(timeout=60)`

功能说明
控制机器人前往充电座。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`timeout`	`int`	默认: 60	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`GoToDockResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import go_to_dock

result = go_to_dock()
if result.response.result:
    print("机器人正在前往充电座")

`leave_dock(timeout=60)`

功能说明
控制机器人离开充电座。机器人必须处于充电座上才能执行此指令。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`timeout`	`int`	默认: 60	服务调用超时时间（秒）。

返回值

类型	说明
`LeaveDockResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`response.result` 为布尔值，表示指令是否执行成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import leave_dock

result = leave_dock()
if result.response.result:
    print("机器人正在离开充电座")

`get_dock_state()`

功能说明
获取充电座当前状态，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时返回 UNKNOWN_DOCK。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`GetDockStateResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`dock_state` 为 `DockState` 枚举：`IDLE(0)` 空闲、`GOING_TO_DOCK(1)` 前往充电座、`LIE_ON_DOCKER(4)` 充电中、`LEAVE_DOCK(7)` 已离开、`UNKNOWN_DOCK(99)` 未知。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import get_dock_state, DockState

response = get_dock_state()
if response.state.code == 0:
    if response.dock_state == DockState.LIE_ON_DOCKER:
        print("机器人正在充电座上充电")

电池状态

Python接口

`get_battery_state()`

功能说明
获取机器人完整的电池状态信息，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时 is_valid 为 False。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`GetBatteryStateResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`is_valid` 表示数据是否有效；`battery_state.percentage` 电量百分比（0–100）；`battery_state.voltage` 电压（V）；`battery_state.current` 电流（A，负值表示放电）；`battery_state.temperature` 温度（°C）；`battery_state.power_supply_status` 充电状态（1=充电中，4=已满）。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import get_battery_state

response = get_battery_state()
if response.state.code == 0 and response.is_valid:
    battery = response.battery_state
    print(f"电量: {battery.percentage}%")
    print(f"电压: {battery.voltage}V")
    print(f"温度: {battery.temperature}°C")

`is_charge()`

功能说明
检查机器人当前是否正在充电，自动进行数据有效性验证。数据过期或不可用时返回 False。

参数说明

无参数。

返回值

类型	说明
`IsChargeResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`is_charging` 为布尔值，`True` 表示正在充电，`False` 表示未充电（或数据不可用）。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import is_charge

response = is_charge()
if response.is_charging:
    print("机器人正在充电")
else:
    print("机器人未充电")

速度控制

Python接口

`send_cmd_vel(linear_x=0.0, linear_y=0.0, angular_z=0.0, dt=1.0, blocking=True)`

功能说明
通过 /cmd_vel 话题发送速度指令，控制机器人运动方向和速度，支持全向移动。支持阻塞和非阻塞两种模式。

参数说明

参数名	类型	必填/默认值	说明
`linear_x`	`float`	默认: 0.0	前进/后退线速度（m/s）。正值前进，负值后退。普通步态平地推荐范围 [-1.0, 2.0]。
`linear_y`	`float`	默认: 0.0	左右横移线速度（m/s，全向移动）。正值左移，负值右移。普通步态推荐范围 [-0.4, 0.4]。
`angular_z`	`float`	默认: 0.0	角速度（rad/s）。正值逆时针（左转），负值顺时针（右转）。普通步态推荐范围 [-0.8, 0.8]。
`dt`	`float`	默认: 1.0	运动持续时间（秒）。`dt > 0` 时自动在 dt 秒后停止；`dt = 0` 时持续运动直到手动发送停止指令。
`blocking`	`bool`	默认: `True`	`True` 时阻塞等待运动完成；`False` 时立即返回，运动在后台执行。

返回值

类型	说明
`SendCmdVelResponse`	`state.code == 0` 表示成功；`success` 字段表示指令是否发送成功。

调用示例

python

from daystar_api.lowlevel_skills import send_cmd_vel

# 前进 1 秒（阻塞）
result = send_cmd_vel(linear_x=0.5, dt=1.0)

# 原地左转（非阻塞，后台执行）
result = send_cmd_vel(angular_z=0.3, dt=2.0, blocking=False)

# 持续前进（需手动停止）
send_cmd_vel(linear_x=0.3, dt=0.0)
# ... 执行其他操作 ...
send_cmd_vel()  # 发送停止指令

SDK概述

机器狗服务

应用开发

软件服务接口

通用任务服务接口

运动控制接口

介绍

站立与躺下

Python接口

`stand_up(timeout=30)`

`lie_down(timeout=30)`

`get_robot_state()`

身体控制

Python接口

`adjust_body_height(percent, timeout=5)`

`set_gait(gait_type, timeout=5)`

`get_gait()`

控制模式

Python接口

`set_control_mode(mode, timeout=5)`

`get_control_mode()`

充电功能

Python接口

`go_to_dock(timeout=60)`

`leave_dock(timeout=60)`

`get_dock_state()`

电池状态

Python接口

`get_battery_state()`

`is_charge()`

速度控制

Python接口

`send_cmd_vel(linear_x=0.0, linear_y=0.0, angular_z=0.0, dt=1.0, blocking=True)`

机器狗服务

通用任务服务接口

运动控制接口 ​

介绍 ​

站立与躺下 ​

Python接口 ​

stand_up(timeout=30) ​

lie_down(timeout=30) ​

get_robot_state() ​

身体控制 ​

Python接口 ​

adjust_body_height(percent, timeout=5) ​

set_gait(gait_type, timeout=5) ​

get_gait() ​

控制模式 ​

Python接口 ​

set_control_mode(mode, timeout=5) ​

get_control_mode() ​

充电功能 ​

Python接口 ​

go_to_dock(timeout=60) ​

leave_dock(timeout=60) ​

get_dock_state() ​

电池状态 ​

Python接口 ​

get_battery_state() ​

is_charge() ​

速度控制 ​

Python接口 ​

send_cmd_vel(linear_x=0.0, linear_y=0.0, angular_z=0.0, dt=1.0, blocking=True) ​

运动控制接口

介绍

站立与躺下

Python接口

`stand_up(timeout=30)`

`lie_down(timeout=30)`

`get_robot_state()`

身体控制

Python接口

`adjust_body_height(percent, timeout=5)`

`set_gait(gait_type, timeout=5)`

`get_gait()`

控制模式

Python接口

`set_control_mode(mode, timeout=5)`

`get_control_mode()`

充电功能

Python接口

`go_to_dock(timeout=60)`

`leave_dock(timeout=60)`

`get_dock_state()`

电池状态

Python接口

`get_battery_state()`

`is_charge()`

速度控制

Python接口

`send_cmd_vel(linear_x=0.0, linear_y=0.0, angular_z=0.0, dt=1.0, blocking=True)`