仿真平台

为了支持开发者在没有实际机器人硬件的情况下进行开发、调试和测试，Daystar Bot SDK提供仿真平台SDK，为机器人开发和测试提供一个虚拟环境，避免在实际硬件上进行过多的试验，从而提高开发效率和减少风险。

1.概述

1.1. 仿真平台简介:

Webots 是一个开源的 3D 机器人仿真平台，专为机器人研究、教育和工业应用设计。它支持多种机器人类型，包括轮式机器人、四足机器人、机械臂、无人机等，能够在物理引擎支持下进行高精度的机器人运动仿真，基于Webots平台实现了Daystar Bot 仿真SDK。

1.2. 功能支持：

支持对机器人的基本运控
支持获取机器人的状态

2.安装与环境配置

2.1 系统要求：

Linux系统（推荐）：ubuntu20.04

Windows系统：win11、有独立显卡，需安装WSL后在Linux环境下运行

2.2 下载、安装及环境配置：

下载地址：仿真工具下载

Linux系统

安装Webots

解压下载好的webots.tar（包含webots工具、仿真sdk、机器狗模型）
- tar -xvzf webots.tar.gz
第一次使用，在解压好的webots目录下执行以下命令安装仿真平台及依赖环境
- sudo ./saturn_sim_init.sh

Window系统

步骤 1：安装 WSL 并升级到 WSL 2

请参考微软官方链接进行安装：
https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install
安装完之后需要手动创建 .wslconfig文件拷贝到C盘用户目录下（C:\Users<your_username>），保存后重启wsl生效。

bash

# Settings apply across all Linux distros running on WSL 2
[wsl2]
networkingMode=mirrored
firewall=true
dnsTunneling=true
autoProxy=true

步骤2：安装Webots

解压下载好的webots.tar（包含webots工具、仿真sdk、机器狗模型）
- tar -xvzf webots.tar.gz
第一次使用，在解压好的webots目录下执行以下命令安装仿真平台及依赖环境
- sudo ./saturn_sim_init.sh

2.3 启动仿真平台：

安装完成后，既可使用仿真环境，启用仿真的指令如下：

./run_sim.sh
启动界面如下，第一次启动会在线下载webots所需要的资源文件，请保持网络畅通并耐心等待。

3.快速入门

3.1 加载默认机器人模型

webots资源下载成功后，可选择加载Daystar Bot仿真SDK预置的机器狗模型：

点击webots工具左上角 File --> Open World --> saturn_V2.0_simple_model.wbt
模型路径：webots\webots_release\rc_core\webots\worlds\saturn_V2.0_simple_model.wbt

加载成功后界面显示如下：

3.2 基本操作指南

成功运行webots加载模型后，将基于DaystarBot SDK开发的应用程序所在设备跟仿真平台设备连接同一网络，既可实现在局域网环境中对仿真平台机器狗的控制。

4.常见问题

问题1： 运行 run_sim.sh 脚本启动webots提示库文件找不到的错误

解决方案： 安装缺少的依赖（执行命令：sudo apt-get install -f），然后再次运行 srun_sim.sh 脚本重新去启动webots。

问题2： 启动webots程序提示 "error while loading shared libraries: libopencv_core.so.4.2: cannot open shared object file: No such file or directory"

解决方案： 手动安装OpenCV 4.2 的兼容包

bash

sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
sudo apt install -y libopencv-core4.2

如果执行 sudo apt install -y libopencv-core4.2 失败，执行以下命令软链接到4.2版本：

问题3： 启动webots程序提示 "error while loading shared libraries: libopencv_imgcodecs.so.4.2: cannot open shared object file: No such file or directory"

解决方案：

执行 ldconfig -p l grep libopencv_imgcodecs 查看当前 libopencv_imgcodecs 库的路径和版本，再执行以下命令软链接到 4.2版本。

问题4： 执行 wsl --install ，提示无法解析服务器的名称或地址

解决方案： 修改 Hosts 文件，通过手动添加域名与 IP 的映射关系解决 DNS 解析问题。

查询可用 IP 访问 IP 查询网站（https://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com/），获取 raw.githubusercontent.com 的当前可用 IP（如 185.199.110.133）。
修改 Hosts 文件
- 路径：C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts。
以管理员权限用记事本打开该文件，末尾添加一行：
- 185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
- 保存时若提示权限不足，需修改文件权限：右键文件 → 属性 → 安全 → 添加用户 Everyone 并赋予完全控制权。
验证 DNS 解析 在命令提示符中执行 ping raw.githubusercontent.com，确认能成功解析 IP。

问题5： 如遇到打开webots后无法加载出3D模型，显示黑屏（如下图）。

解决方案： 可尝试去更新电脑的显卡驱动到新的版本后重启webots。

SDK概述

机器狗服务