LiDAR 服务接口

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获取 LiDAR 数据

简介

LiDAR 服务接口用于订阅 LiDAR 数据话题livox/lidar。该 topic 使用sensor_msgs/msg/PointCloud2消息类型，包含机器人固态激光雷达所收集的点云数据。

Topic 名称	Topic类型	角色
livox/lidar	sensor_msgs/msg/PointCloud2	订阅方

消息结构

std_msgs/Header header          # 消息头，包含时间戳和坐标系信息
uint32 height                   # 点云的高度（通常为 1，表示无序点云）
uint32 width                    # 点云的宽度（点数）
sensor_msgs/PointField[] fields # 描述点云中每个点的字段（如 x, y, z, intensity 等）
bool is_bigendian               # 数据字节序（通常为 false，表示小端序）
uint32 point_step               # 每个点的字节数
uint32 row_step                 # 每行的字节数
uint8[] data                    # 点云数据（二进制格式）
bool is_dense                   # 点云是否密集（无无效点）

主要字段说明

header：包含时间戳和坐标系的标准 ROS 消息头。

• stamp：时间戳，指示数据采集的时间。
• frame_id：坐标系ID，指示点云数据所属的参考坐标系。

height：点云的高度，表示有多少行数据。

width：点云的宽度，表示每行有多少点。对于无组织的点云，width 表示点云中的总点数。

is_bigendian：表示数据的字节顺序是否为大端格式。

point_step：每个点在数据数组中占用的字节数。用于辅助解析 data 数组中的每个点。

row_step：每行点云数据占用的字节数。

data：以字节流形式存储的实际点云数据，包括点的 x, y, z 坐标。

is_dense：表示点云数据中是否存在无效点。

回调函数实例

void lidarCallback(sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr lidar_msg) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pc_pcl(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
    pcl::fromROSMsg<pcl::PointXYZI>(*lidar_msg, *pc_pcl);
    for (const auto& pc : pc_pcl->points) {
        /* <Customed processing procedure > */
    }
}

测试方法

• 订阅 LIDAR 消息数据：

ros2 topic echo /livox/lidar

注意事项

• 获取LiDAR数据时，应先确保 LiDAR 节点已正常启动且正在发布livox/lidar topic。