底层运动服务接口

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介绍

底层运动服务接口： 主要用于 Saturn Robot 的电机控制。

功能	C++	ROS
清除驱动错误	✔
重新校准所有驱动器并保存	✔
关节上力矩传感器清零	✔

清除驱动错误

C++ 接口

rcClientInterfaceClearDriverError简介

/**
 * @brief 清除驱动错误。
 * 
 * 该函数用于清除指定关节的驱动错误。
 * 
 * @param mask 指定关节选择掩码。
 * @return bool 返回 `true` 表示清除成功，返回 `false` 表示清除失败。
 */
bool rcClientInterfaceClearDriverError(unsigned int mask);

使用案例

unsigned int joints_mask = 0x0F; // 示例值，表示选择的关节掩码
bool success = rcClientInterfaceClearDriverError(joints_mask);
if (success) {
    std::cout << "Driver Error Cleared Successfully." << std::endl;
} else {
    std::cout << "Failed to Clear Driver Error." << std::endl;
}

注意事项

• 确保传入的关节选择掩码是有效的。

重新校准所有驱动器并保存

C++ 接口

rcClientInterfaceReCalibrateAllDriverAndSave简介

/**
 * @brief 重新校准所有驱动器并保存。
 * 
 * 该函数用于重新校准所有驱动器，并保存校准结果。
 * 
 * @param is_rough 指定是否进行粗略校准（true表示粗略校准，false表示精细校准）。
 * @return bool 返回 `true` 表示校准成功，返回 `false` 表示校准失败。
 */
bool rcClientInterfaceReCalibrateAllDriverAndSave(bool is_rough);

使用案例

bool rough_calibration = true; // 示例值，表示粗略校准
bool success = rcClientInterfaceReCalibrateAllDriverAndSave(rough_calibration);
if (success) {
    std::cout << "Recalibrated All Drivers and Saved Successfully." << std::endl;
} else {
    std::cout << "Failed to Recalibrate All Drivers and Save." << std::endl;
}

注意事项

• 确保校准模式（粗略或精细）选择正确。

清零关节力矩传感器

C++ 接口

rcClientInterfaceZeroTorqueSensor简介

/**
 * @brief 对机器人的关节上力矩传感器进行清零的接口。
 * 
 * 该函数用于清零机器人的关节力矩传感器。
 * 
 * @param from 指定操作模式（导航或操纵杆）。
 * @return bool 返回 `true` 表示操作成功，返回 `false` 表示操作失败。
 */
bool rcClientInterfaceZeroTorqueSensor(robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE from);

使用案例

robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE mode = robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE::joy_control;
bool success = rcClientInterfaceZeroTorqueSensor(mode);
if (success) {
    std::cout << "Torque Sensor Zeroing Successful." << std::endl;
} else {
    std::cout << "Failed to Zero Torque Sensor." << std::endl;
}