UWB 跟随服务

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UWB 模块由 UWB 基站与 UWB 标签组成，采用超宽带定位方式，可提供标签在基站中的二维位姿信息；包括标准二维坐标和欧式坐标。我们将采集到的 UWB 数据转换成 ros2 messgae形式传输，通过 DDS发布。如果您需要使用 UWB 数据进行二次开发，可以通过订阅相对应的DDS 话题获得。

UWB标签（手环）	UWB基站

使用说明

使用上，通过启动UWB手环（标签），机器人自动获取手环位置信息，实现自主跟随；

同理，主动关闭UWB手环（标签），机器人自动关闭UWB跟随服务，停止自主跟随。

uwb跟随服务注意事项：

需要保证机器人里程计、雷达正常工作

ssh daystarp@192.168.100.105
docker exec -it uwb_sensor bash
ros2 topic list

若话题列表出现/IS_00x/leg_odom话题、/IS_00x/livox_scan话题，表示设备完备且正常工作。

完整操作流程：

1. 通电并启动机器人（手柄操作<上使能、行走>）
2. 切换到导航服务（APP右下角<遥控器、导航>）
3. 进入感知背包NUC主机(WIFI:IS_PLUS_010)

ssh daystarp@192.168.100.105
docker restart navigation
docker exec -it uwb_follow bash

4. 启动UWB跟随服务

source install/setup.bash
./scripts/run_uwb_server.sh

5.结束UWB服务

关闭手环或者关闭手柄的导航服务