Odom 服务接口

---

获取里程计数据

简介

里程计服务接口用于订阅机器人的位置、方向、线速度、角速度等信息的leg_odom topic。该 topic 使用nav_msgs::msg::Odometry消息类型，包含机器人底盘所发布的里程计相关信息。

Topic 名称	Topic类型	角色
leg_odom	nav_msgs::msg::Odometry	订阅方

消息结构

std_msgs/Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

主要字段说明

header：包含时间戳和坐标系的标准 ROS 消息头。

• stamp：时间戳，指示数据采集的时间。
• frame_id：坐标系ID，指示里程计pose数据所参考的坐标系。
• child_frame_id：表示里程计twist数据所参考的机器人坐标系。

pose：机器人的位姿信息，通常包括位置（position）和方向（orientation）。

• pose.pose.position：通过三维数组存储的位置信息，数组三个元素分别表示机身几何中心在世界坐标系下的x、y、z坐标值（m）
• pose.pose.orientation：通过四维数组存储的方向四元数信息，用于描述机器人坐标系相对于odom坐标系的旋转状态。

twist：机器人的线速度和角速度信息，用于表示机器人的运动状态。

• twist.twist.linear：机器人线速度，包括 x、y 和 z 分量。
• twist.twist.angular：机器人角速度，表示机身绕机器人坐标系z轴的旋转角速度（ rad/s ）

回调函数实例

void odometryCallback(nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr odom_data) {
  const auto& position = odom_data->pose.pose.position;
  if (isOdomInvalid(Eigen::Vector3d{position.x, position.y, position.z})) {
    SPDLOG_WARN("odometry data is invalid !!!");
    return;
  }
  geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;
  // get current_pose_
  transform.transform.rotation = odom_data->pose.pose.orientation;
  transform.transform.translation.x = position.x;
  transform.transform.translation.y = position.y;
  transform.transform.translation.z = position.z;
  transform.header = odom_data->header;
  transform.child_frame_id = odom_data->child_frame_id;
  tf_broadcaster_->sendTransform(transform);
  // get current_vel_
  current_vel_[0] = odom_data->twist.twist.linear.x;
  current_vel_[1] = odom_data->twist.twist.linear.y;
  current_vel_[2] = odom_data->twist.twist.linear.z;
  current_vel_[3] = odom_data->twist.twist.angular.x;
  current_vel_[4] = odom_data->twist.twist.angular.y;
  current_vel_[5] = odom_data->twist.twist.angular.z;
}

测试方法

• 订阅里程计消息：

ros2 topic echo /leg_odom

注意事项

• 获取里程计数据时，应先确保里程计 ROS2 节点已启动并正在发布leg_odom topic。