UWB跟随服务接口

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订阅UWB原始数据接口

简介

该接口用于订阅 ROS2 的 /uwb_data topic，以获取uwb手环反馈坐标数据。

Topic 名称	Topic 类型(自定义message)	角色
/uwb_data	uwb_sensor_msgs::msg::UwbDataWithTimestamp	订阅方

消息结构

uwb_sensor_msgs::msg::UwbDataWithTimestamp 包括以下字段：

• x_position：表示tag相较于anchor的x轴方向坐标/cm。
• y_position：表示tag相较于anchor的y轴方向坐标/cm。
• distance：表示tag相较于anchor的二维欧式距离/cm。
• phase：表示tag相较于anchor的角度信息/度。

callback示例消息

void uwb_callback( 
    const uwb_sensor_msgs::msg::UwbDataWithTimestamp::SharedPtr msg) {
    if(msg->distance ==0 && msg->phase ==0 )
    {
        uwb_updated_ = false;
    }else
    {
        msg->distance = (msg->distance)*0.01;

        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),
        "Received UWB data: dis: '%f m', phase: '%f deg'",
        msg->distance, msg->phase);
    }
}

测试方法

• 终端使用以下命令，实时打印uwb topic：/uwb_data数据：

ros2 topic echo /uwb_data

• 终端使用一下命令，实时分析uwb数据的发布频率：

ros2 topic hz /uwb_data

注意事项

若打印数据，显示error或者为空，主要原因在于自定义消息体不是ros2标准库，因此打印前需要source

source install/setup.bash