停障服务接口

功能	C++	ROS
设置停障参数	✔	✔
开关停障	✔

设置停障参数

C++ 接口

rcClientInterfaceSetGuardian简介

/**
 * @brief 设置Guardian参数。
 * 
 * 该函数用于设置Guardian的速度衰减比率和触发源。
 * 
 * @param from 指定操作模式（导航或操纵杆）。
 * @param velocity_decay_ratio 指定速度衰减比率。
 * @param trigger_source 指定触发源。
 * @return bool 返回 `true` 表示设置成功，返回 `false` 表示设置失败。
 */
bool rcClientInterfaceSetGuardian(
    common::NAV_OR_JOY_MODE from,
    float velocity_decay_ratio,
    std::string trigger_source);

使用案例

robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE mode = robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE::joy_control;
float decay_ratio = 0.5; // 示例值，表示速度衰减比率
std::string source = "SOURCE_A"; // 示例触发源
bool success = rcClientInterfaceSetGuardian(mode, decay_ratio, source);
if (success) {
    std::cout << "Guardian Parameters Set Successfully." << std::endl;
} else {
    std::cout << "Failed to Set Guardian Parameters." << std::endl;
}

注意事项

• 确保传入的速度衰减比率和触发源是有效的。

ROS2 接口

该接口用于订阅停障指令的guardian topic。该topic使用daystar_navigation_msgs::msg::Guardian消息类型，包含停障相关的信息。获得信息后设置停障参数。

Topic 名称	Topic类型	角色
/guardian	daystar_navigation_msgs::msg::Guardian	订阅方

消息结构

daystar_navigation_msgs::msg::Guardian 消息类型根据具体定义，通常包含停障相关的参数。

示例消息

daystar_navigation_msgs::msg::Guardian guardian_msg;
// 根据daystar_navigation_msgs::msg::Guardian的定义填充消息内容

测试方法

• 发布一次性消息：

ros2 topic pub --once /guardian daystar_navigation_msgs/msg/Guardian "{...}"

• 持续发布消息：

ros2 topic pub --rate 10 /guardian daystar_navigation_msgs/msg/Guardian "{...}"

注意事项

• 确保ROS2节点已启动并正在订阅guardian topic。
• 发布的消息格式必须严格符合daystar_navigation_msgs::msg::Guardian消息类型的定义。
• 持续发布消息时，注意控制发布频率，避免网络拥塞。

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开关停障

C++ 接口

rcClientInterfaceSetGuardianSwitch简介

/**
 * @brief 开启或关闭Guardian。
 * 
 * 该函数用于开启或关闭Guardian功能。
 * 
 * @param from 指定操作模式（导航或操纵杆）。
 * @param enable 指定是否开启Guardian（true表示开启，false表示关闭）。
 * @return bool 返回 `true` 表示设置成功，返回 `false` 表示设置失败。
 */
bool rcClientInterfaceSetGuardianSwitch(
    robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE from,
    bool enable);

使用案例

robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE mode = robot_control::common::NAV_OR_JOY_MODE::joy_control;
bool enable_guardian = true; // 示例值，表示开启Guardian
bool success = rcClientInterfaceSetGuardianSwitch(mode, enable_guardian);
if (success) {
    std::cout << "Guardian Switch Set Successfully." << std::endl;
} else {
    std::cout << "Failed to Set Guardian Switch." << std::endl;
}

注意事项

• 确保传入的使能状态是有效的。